維他奶荳奶由創辦人羅桂祥研製。羅桂祥希望能夠為香港一般家庭提供一種廉價而蛋白質豐富的飲品，
作為價格較為昂貴的牛奶的替代品。有「中國之牛」稱號的大豆，含有豐富蛋白質而價格廉宜，
羅祥桂認為由大荳製成的荳奶，可成為牛奶替代品，因此研製出維他奶。

維他奶荳奶於1940年4月3日面世，首家維他奶工廠位於銅鑼灣的記利佐治街，首天只售出六瓶荳奶，售價為港幣6仙。
維他奶早期是由售貨員以單車逐戶派送，加上早期維他奶沒有經過消毒處理，需要即日飲用，否則便會變壞，
因此未受消費者歡迎。

日治時期，維他奶工廠停工，至重光後工廠恢復生產，並在1950年遷往香港仔，
除每日派送外亦透過零售商分銷方式銷售，1953年起，維他奶改以高溫消毒法，無須冷藏貯存，銷量開始大增，
至50年代中期已達每年1200萬瓶。最初維他奶推出時的豆奶沒有加工，1962年加入麥精維他奶，
同年於觀塘興建新廠房。1987年屯門廠房落成，並成為集團總部。1994年3月30日，
維他奶集團正式在香港聯合交易所上市，首天股價約1.5港元。同年於中國深圳的廠房正式投產。
1998年，在上海及美國麻省艾爾市的Nasoya廠房投產。

早期的維他奶以闊口的牛奶瓶售賣，後來改為盛載汽水的玻璃樽。
1975年首度從瑞典引入Tetra Pak(利樂包裝紙)保鮮包裝設備，加入250毫升的紙包裝，並以超高溫消毒，
令產品可儲存多月。[1976年]]維他奶以「維他」品牌，推出一系列果汁飲品，
其後又於1979年推出檸檬茶及菊花茶等飲品。
1984年推出375毫升大包裝，到2000年代更推出細包的125毫升，以方便幼童飲用；現時更有鋁罐裝出售。

由於維他奶推出時一直標榜自己的健康形象，以「點只汽水咁簡單」口號作招倈，
故不少校規比較嚴的學校亦破例容許維他奶在學校小賣部寄賣。學校中售賣的維他奶一般為玻璃樽裝。
在寒冷的冬季，喝小賣部出售的熱維他奶，是不少人的童年回憶。