通過PLC與交流伺服系統組成的位置伺服同步跟蹤控制系統控制電阻焊機的原理，所有的伺服電機都選用帶減速機的伺服電機。M1是驅動送罐 系統輸送鏈的伺服電機，利用輸送鏈條上的陶制鉤爪將垂吊於過渡溝氬焊機槽的簡體准確地送至打罐位置，實現送罐功能。M1作為系統的主運動，其運動速度主要由焊接 速度決定，並由PLC通過422總線提供運行速度的設定值，M1運行在速度控制模式。

M2是驅動吸推鐵系統的伺服電機，由M2驅動曲柄滑塊機構進行吸、推鐵送料運動，M2每轉一周，系統www.rightweld.com.tw完成一次吸鐵及推鐵的送料運動，其作用是將按節拍一張一張准確地送到規定的位置上，由成圓機構將薄板卷曲成圓罐體。

M3是驅動打罐擺臂運動的伺服電機，M3帶動平面7杆機構作打罐運動，實現打罐功能，機構每運轉一周，即完成一次打罐動作。

由 於M2、M3必須准確配合協調M1運行，也即M2必須根據M1的運行狀態，准時將薄板送出至成圓機構，卷曲後以圓罐體形式送到准確的位置;同樣M3必須根 據M1的運行狀態，准時把罐體打進焊接位置。因此M2、氬焊機M3運行在位置控制模式，由M 1伺服電機的脈沖編碼器輸出的脈沖信號作為M2、M3的位置指令輸入脈沖信號，這樣只要調整好M2、M3位置環的增益，M2、M3便能跟蹤M1運行，從而 達到同步跟蹤的目的。

S1、S2、S3分別是吸、推鐵、輸送鏈條、打罐擺臂的零點位置檢測傳感器，分別聯接到PLC的中斷輸入端口，用於 校正各機構的零點位置。系統每次啟動時都在PLC的控制下先進行一次零點位置校正，並在系統運氬焊機行 過程中不斷對Sl、S2、S3的位置進行檢測，並對M2、 M3的增益進行同步調整，從而達到控制系統同步的目的。[31M4是銅線驅動伺服電機，運行在速度控制模式，其運行速度由制罐節拍、罐體高度決定，由於采 用伺服電機作www.rightweld.com.tw為銅線的驅動電機，因此銅線運行較為平穩，基本不需調節。

M5、M6分別是放線及收線變頻調速電機，由於銅線經過壓扁、焊 接 發熱之後會有一定的伸縮，因此需要控制電機的轉速，達到控制銅線張緊的目的，本系統中選擇帶內置PID調節功能的變頻調速器，變頻器的速度給定信號由 PLC通過總線形式給定，銅線的張緊程度由傳感器反饋給變頻器，由變頻氬焊機器內置的PID調節功能進行調節控制，因此只要在系統中設定好變頻器的有關參數便可 達到控制銅線張力的目的。由於使用了內置PID調節功能的變頻器進行調節控制，從而減少了PLC的A/D及D/A模塊，同時也減少了PLC進行調節運算的 負擔，提高了調節速度。