翼形傘出現以前，降落傘的一般原理，可見於司馬遷《史記.五帝本紀》所記載的舜手持遮陽的圓形斗笠，從著火的糧倉頂上跳下而平安落地的故事。這雖然算不上跳傘，但至少可以說明，早在公元前2000年左右，我國就已經有了跳傘運動的雛形，甚至可以說，中國就是原始降落傘的發源地。一
跳傘運動在軍事和經濟建設上都有重要意義。早在15世紀，利用降落傘下降的可能性已從理論上得到證明。1617年，意大利學者魏蘭奇奧曾在他的著作中談到，把方形帆布固定在尺寸相等的四根木棍上，在四個角上栓上四根繩子，一個人用雙手扯住他們，就可以從高空跳下。1628年，意大利監獄裡的犯人拉文將幾根繩子繫在傘幅條上，另一端與手柄相連，在一個夜晚，手攥傘繩手柄從獄堡上跳下。這次冒險載入了跳傘史冊。中國的雨傘傳入歐洲後，在1777至1779年，法國人曾試制了一頂降落傘，傘衣直徑為2.5米，有22根吊，在傘的下部系一個吊籃，裡邊裝了一隻綿羊，然後，他們把降落傘從35高的塔上投下，羊安全落地。
第一個真正從天空跳傘成功的人是法國青年加勒林。1797年10月22日，加勒林在巴黎乘一個巨大的熱氣球升至100米的天空。他砍斷繫繩，將氣球放走。吊籃脫離氣球後，朝地面急速墜落。遊覽的人們發出一片驚叫。正當人們為他的生命擔憂之際，突然連在吊籃上的一塊白色大帆布蘑菇般地張開，載著加勒林搖搖擺擺地落在地面。這就是人類跳傘運動的開始。
1911年，俄國退役炮兵中尉克傑尼柯夫發明了世界上第1個能折疊的、固定在人身上的背包式降落傘，經過改進，這種傘就繫在飛行員身上，供危急時刻使用。根據不同需要，可使用不同類型的降落傘。
20世紀初以來，飛艇、飛機廣泛用於民航事業和軍事方面，降落傘被實際用為飛行人員的救生器具，並逐漸發展為體育活動。